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水下无人航行器控制技术 - 严浙平,周佳加
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2024-04-29 20:50:51
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  • 版权信息
  • 丛书编委会
  • 从书序
  • 前言
  • 第1章 绪论
    • 1.1 航行器的定义及分类
    • 1.2 航行器的系统组成
    • 1.3 航行器发展
    • 1.4 航行器控制技术的发展历程
    • 参考文献
  • 第2章 航行器控制系统的约束
    • 2.1 航行器控制系统的基本组成
    • 2.2 感知系统的约束
    • 2.3 碍航物的约束
    • 2.4 执行机构的约束
    • 2.5 海流干扰的约束
    • 2.6 近水面海浪干扰的约束
    • 2.7 非结构化不确定性扰动
    • 2.8 模型不确定性扰动
    • 参考文献
  • 第3章 航行器控制系统的体系结构
    • 3.1 控制系统的体系结构
    • 3.2 控制系统体系结构的分类
    • 3.3 控制系统体系结构实例
    • 3.4 行为仲裁的分层递阶控制体系结构
    • 参考文献
  • 第4章 航行器控制器前级技术
    • 4.1 控制系统的观测器
    • 4.2 控制系统的滤波器
    • 4.3 控制系统预测技术
    • 4.4 航行器数据融合技术
    • 参考文献
  • 第5章 航行器任务自主控制技术
    • 5.1 自主控制与决策的概念
    • 5.2 任务规划与任务控制
    • 5.3 路径规划
    • 5.4 自主学习与自主决策
    • 5.5 故障诊断
    • 参考文献
  • 第6章 航行器的运动控制技术
    • 6.1 航行器的运动模型及控制特性
    • 6.2 航行器路径跟踪控制
    • 6.3 航行器轨迹跟踪控制
    • 参考文献
  • 第7章 航行器编队控制技术
    • 7.1 航行器编队的体系结构
    • 7.2 航行器编队控制技术
    • 7.3 路径跟随条件下的航行器编队控制
    • 参考文献
  • 第8章 航行器控制测试与验证技术
    • 8.1 仿真控制效果评价技术
    • 8.2 航行器控制虚拟仿真技术
    • 8.3 航行器HILS控制技术
    • 8.4 航行器内场测试技术
    • 8.5 航行器外场测试技术
    • 参考文献
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