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挖掘机器人系统建模、辨识与运动控制 - 严骏,黎波,陈海松,苏正炼
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2024-04-30 09:19:28
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  • 版权信息
  • 前言
  • 第1章 绪论
    • 1.1 工程机械与机器人技术
    • 1.2 挖掘机器人运动控制研究目的与意义
    • 1.3 挖掘机器人研究综述
    • 1.4 相关理论与技术研究现状
    • 1.5 本书体系结构
  • 第2章 挖掘机器人电液伺服系统建模与动态特性分析
    • 2.1 机器人化液压挖掘机
    • 2.2 挖掘机器人电液伺服系统分段线性模型
    • 2.3 挖掘机器人电液伺服系统非线性建模
    • 2.4 本章小结
  • 第3章 挖掘机器人电液伺服系统辨识
    • 3.1 基于神经网络的电液伺服系统状态空间模型辨识
    • 3.2 基于BLON模型的电液伺服系统非线性辨识
    • 3.3 基于P-H-W模型的非线性辨识
    • 3.4 本章小结
  • 第4章 挖掘机械臂运动学、动力学建模及其轨迹规划
    • 4.1 运动学建模
    • 4.2 动力学建模
    • 4.3 挖掘机械臂轨迹规划
    • 4.4 本章小结
  • 第5章 挖掘机械臂动力学模型参数辨识
    • 5.1 单关节动力学参数辨识
    • 5.2 挖掘机械臂的二自由度动力学参数辨识
    • 5.3 本章小结
  • 第6章 挖掘机器人工作装置运动控制策略研究
    • 6.1 挖掘机器人作业轨迹跟踪的分段PID控制
    • 6.2 挖掘机器人作业的单神经元自适应PID控制
    • 6.3 本章小结
  • 第7章 挖掘机器人作业的非线性预测控制
    • 7.1 线性预测控制算法
    • 7.2 基于Hammerstein模型的非线性预测控制
    • 7.3 挖掘机器人作业的非线性预测控制试验研究
    • 7.4 本章小结
  • 附录1 最小二乘法
  • 附录2 挖掘机械臂运动学参数
  • 附录3 基于牛顿-欧拉法的挖掘机械臂动力学建模
  • 参考文献
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