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服务机器人模块化双臂的协调操作 - 李宪华,谈士力,张军
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2024-04-30 09:37:34
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  • 版权信息
  • 前言
  • 第1章 绪论
    • 1.1 研究背景及意义
    • 1.2 双臂服务机器人研究现状及分析
    • 1.3 服务机器人双臂协调操作的研究
    • 1.4 存在的问题
    • 1.5 本书研究内容与创新点
  • 第2章 服务机器人双臂系统
    • 2.1 引言
    • 2.2 机器人整体结构
    • 2.3 双臂软、硬件系统
    • 2.4 机器人视觉系统
    • 2.5 本章小结
  • 第3章 双臂运动学算法及标定
    • 3.1 引言
    • 3.2 双臂结构参数建模
    • 3.3 双臂正运动学
    • 3.4 双臂逆运动学
    • 3.5 运动学算法实现
    • 3.6 双臂运动学标定
    • 3.7 本章小结
  • 第4章 双臂协调运动规划
    • 4.1 引言
    • 4.2 单臂运动轨迹规划
    • 4.3 双臂协调运动学模型
    • 4.4 控制算法实现
    • 4.5 本章小结
  • 第5章 双臂拟人动作规划
    • 5.1 引言
    • 5.2 人体手臂运动机理
    • 5.3 机器人手臂拟人运动规划
    • 5.4 服务机器人双臂分析与拟人运动实现
    • 5.5 本章小结
  • 第6章 双臂协调操作Petri网建模
    • 6.1 引言
    • 6.2 Petri网理论基础
    • 6.3 手臂操作Petri网模型
    • 6.4 双臂协调操作控制结构设计
    • 6.5 本章小结
  • 第7章 双臂协调操作实验与分析
    • 7.1 引言
    • 7.2 实验总体方案介绍
    • 7.3 双臂协调操作运动及控制实验
    • 7.4 实验总结
    • 7.5 本章小结
  • 第8章 总结与展望
    • 8.1 总结
    • 8.2 展望
  • 参考文献
  • 内容简介
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