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机器人视觉测量与控制 - 徐德,谭民,李原
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2024-04-30 09:39:37
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  • 版权信息
  • 第3版说明
  • 第1版前言
  • 第1章 绪论
    • 1.1 机器人视觉控制
    • 1.2 机器人视觉控制的研究内容
    • 1.3 机器人视觉系统的分类
    • 1.4 视觉控制的发展现状与趋势
    • 参考文献
  • 第2章 摄像机与视觉系统的标定
    • 2.1 摄像机模型
    • 2.2 单目二维视觉测量的摄像机标定
    • 2.3 Faugeras的摄像机标定方法
    • 2.4 Tsai的摄像机标定方法
    • 2.5 手眼标定
    • 2.6 基于消失点的摄像机内参数自标定
    • 2.7 基于运动的摄像机自标定
    • 2.8 基于运动的立体视觉系统自标定
    • 2.9 畸变校正与非线性模型摄像机的标定
    • 2.10 结构光视觉的参数标定
    • 参考文献
  • 第3章 视觉测量
    • 3.1 视觉测量中的约束条件
    • 3.2 单目视觉位置测量
    • 3.3 立体视觉位置测量
    • 3.4 基于PnP问题的位姿测量
    • 3.5 基于矩形目标约束的位姿测量
    • 3.6 基于目标模型的测量
    • 3.7 基于消失点的位姿测量
    • 3.8 移动机器人的视觉定位
    • 3.9 移动机器人的视觉全局定位
    • 3.10 基于天花板的视觉推算定位
    • 3.11 MEMS装配中的显微视觉测量
    • 参考文献
  • 第4章 视觉控制
    • 4.1 基于位置的视觉控制
    • 4.2 基于图像的视觉控制
    • 4.3 混合视觉伺服控制
    • 4.4 直接视觉控制
    • 4.5 基于姿态的视觉控制
    • 4.6 基于图像雅可比矩阵的无标定视觉伺服
    • 4.7 基于极线约束的无标定摄像机的视觉控制
    • 4.8 基于视觉测量信息的智能控制
    • 参考文献
  • 第5章 应用实例
    • 5.1 开放式机器人控制平台
    • 5.2 具有焊缝识别与跟踪功能的自动埋弧焊机器人系统
    • 5.3 基于结构光的机器人弧焊混合视觉控制
    • 5.4 薄板对接窄焊缝视觉跟踪系统
    • 5.5 基于视觉系统自标定的机器人趋近与抓取
    • 5.6 基于天花板的移动机器人导航与定位
    • 5.7 打乒乓球机器人
    • 5.8 大口径光栅拼接
    • 参考文献
  • 附录 摄像机标定工具箱与标定函数
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