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ROS机器人编程与SLAM算法解析指南 - 陶满礼
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2024-04-30 07:47:27
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  • 第1章 ROS简介
    • 1.1 ROS概述
    • 1.2 Ubuntu系统
    • 1.3 ROS的安装
    • 1.4 常用的操作命令
  • 第2章 ROS基础
    • 2.1 开发工具IDE
    • 2.2 节点
    • 2.3 消息
    • 2.4 服务
    • 2.5 参数
    • 2.6 动态参数设置
    • 2.7 ROS类编程思想
  • 第3章 调试及仿真工具
    • 3.1 Rviz
    • 3.2 Gazebo
    • 3.3 rqt的调试
    • 3.4 rosbag的使用
    • 3.5 rosbridge的开发
  • 第4章 TF简介及应用
    • 4.1 TF包概述
    • 4.2 TF包的简单使用
    • 4.3 编写TF发布与接收程序
  • 第5章 SLAM简介及应用
    • 5.1 SLAM概述
    • 5.2 gmapping建图功能应用
    • 5.3 ROS gmapping功能包解读
    • 5.4 openslam源码解读
    • 5.5 ROS建图实战
  • 第6章 ROS navigation及算法简介
    • 6.1 ROS navigation stack概述
    • 6.2 move_base的配置
    • 6.3 navigation源码解读
    • 6.4 A-Star算法原理与实现
    • 6.5 dwa算法
  • 第7章 基于V-rep的ROS开发
    • 7.1 V-rep机器人仿真软件概述
    • 7.2 V-rep安装与ROS配置
    • 7.3 运行V-rep自带ROS控制场景
    • 7.4 V-rep环境搭建与ROS控制开发
    • 7.5 V-rep与ROS联合仿真实验
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