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下肢智能携行外骨骼系统控制理论与技术 - 杨秀霞,赵国荣,杨智勇,梁勇,赵贺伟
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7.1 骨骼服第一代样机的设计与实现

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2024-04-30 08:09:02
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  • 封面
  • 版权信息
  • 前言
  • 第1章 绪论
    • 1.1 下肢携行外骨骼系统研究的背景与意义
    • 1.2 下肢携行外骨骼系统发展现状
    • 1.3 下肢携行外骨骼系统设计及控制的关键技术及发展现状
    • 1.4 本书的主要内容
  • 第2章 基于携行外骨骼系统的人体负荷行走建模与实验
    • 2.1 人体下肢关节结构及运动步态分析
    • 2.2 人体下肢负荷行走的动力学建模
    • 2.3 人体负荷行走的步态实验
    • 2.4 人体负荷行走的运动学方程及动力学分析
    • 2.5 本章小结
  • 第3章 下肢智能携行外骨骼模型建立
    • 3.1 下肢智能携行外骨骼的基本描述
    • 3.2 外骨骼的运动学模型
    • 3.3 外骨骼的动力学模型
    • 3.4 ADAMS中虚拟样机模型的建立及仿真
    • 3.5 人机外骨骼系统的虚拟样机建模与仿真研究
    • 3.6 SimMechanics中虚拟样机模型的建立及仿真
    • 3.7 本章小结
  • 第4章 下肢智能携行外骨骼系统全过程运动控制研究
    • 4.1 摆动阶段的虚拟关节力矩控制
    • 4.2 支撑阶段控制的位置控制
    • 4.3 状态转移控制
    • 4.4 行走模态预测
    • 4.5 本章小结
  • 第5章 骨骼服迭代学习控制方法研究
    • 5.1 骨骼服迭代学习控制
    • 5.2 迭代学习控制器的实现
    • 5.3 本章小结
  • 第6章 基于静定结构的人机穿戴耦合方式研究
    • 6.1 不可控内力的产生因素
    • 6.2 人服系统两链原理
    • 6.3 链接度限制条件的证明
    • 6.4 穿戴耦合方式的实现
    • 6.5 本章小结
  • 第7章 外骨骼控制系统样机设计及实现
    • 7.1 骨骼服第一代样机的设计与实现
    • 7.2 骨骼服第二代样机的设计与实现
    • 7.3 外骨骼第三代样机的设计与实现
    • 7.4 本章小结
  • 第8章 总结及展望
    • 8.1 内容总结
    • 8.2 下肢智能携行外骨骼系统发展的展望
  • 参考文献
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