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海洋无人航行器智能自主控制 - [英]卡洛斯·C.因绍拉尔德(Carlos C. Insaurralde)
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2024-04-29 21:10:08
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封面
版权信息
致谢
符号
第1章 绪论
1.1 背景
1.2 理由和动机
1.3 问题阐述
1.4 假设和研究目标
1.5 研究价值
1.6 本书的章节安排
第2章 现有机器人控制结构
2.1 单agent和多agent航行器
2.2 智能agent
2.3 基于agent的方法比较
第3章 智能控制结构
3.1 结构基础
3.2 分级控制
3.3 知识表示
3.4 知识推理
3.5 基于功能驱动的全局规划
3.6 开发过程
第4章 智能控制结构设计
4.1 需求定义
4.2 系统体系结构详述
4.3 系统体系结构设计
4.4 agent设计
第5章 智能控制结构实现
5.1 系统体系结构实现
5.2 系统体系结构整合
5.3 运行环境
5.4 实例
第6章 智能控制结构评估
6.1 需求的可追溯性
6.2 系统测试
6.3 计算机仿真
6.4 海上验证试验
第7章 结论和发展前景
7.1 结论
7.2 前景
7.3 发展趋势
附录A实体核心
A.1 系统结构组成
A.2 系统功能
A.3 系统服务
A.4 系统状态
A.5 数据参数
A.6 系统实体
A.7 系统元件
A.8 系统能力
附录B 自主水下机器人的系统功能
B.1 使命能力规范
B.2 操作能力规范
B.3 任务能力规范
B.4 行动能力规范
附录C系统模块
C.1 操纵控制器
C.2 使命规划器
C.3 导航仪
C.4 以太网控制器
C.5 基于航迹点控制器
C.6 里程计
C.7 操纵标识符
C.8 操纵说明符
C.9 视觉对接控制器
C.10 运载器运动控制器
C.11 系统指挥器
C.12 调制解调器管理器
C.13 测绘仪
C.14 路径规划器
C.15 路径跟踪器
C.16 数据存储器
附录D系统服务
D.1 服务的定义
D.2 服务描述
D.3 编制和编排
附录E 坐标转换
E.1 坐标系
E.2 地球坐标
E.3 ROS坐标
E.4 摄像机
E.5 图像
E.6 AUV领域
E.7 AUV主体
E.8 坐标转换
附录F 使命配置
F.1 用于配置使命的XML文件
术语汇编
参考文献
内容简介
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