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自主水下航行器建模、控制设计与仿真 - [印]Sabina A. Wadoo,[印]Pushkin Kachroo,徐博,奔粤阳
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2024-04-29 21:18:34
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  • 封面
  • 版权信息
  • 献辞
  • 译者序
  • 前言
  • 作者简介
  • 第1章 绪论
    • 1.1 综述
    • 1.2 水下航行器结构示例
    • 1.3 航行器的运动学原理
    • 1.4 李群和李代数
  • 第2章 问题的数学描述和实例
    • 2.1 非完整系统的运动规划
    • 2.2 非完整约束
    • 2.3 问题的描述
    • 2.4 控制模型建模
    • 2.5 可控性问题
    • 2.6 稳定性
    • 2.7 非完整系统的例子
  • 第3章 数学模型和可控性分析
    • 3.1 数学模型
    • 3.2 可控性分析
    • 3.3 链式模型
  • 第4章 基于运动学模型的控制设计
    • 4.1 轨迹跟踪和链式控制器设计
    • 4.2 参考轨迹的生成
    • 4.3 近似线性化控制
    • 4.4 基于状态和输入间转换的精确反馈线性化控制
    • 4.5 点对点镇定
  • 第5章 基于动力学模型的控制设计
    • 5.1 动力学建模
    • 5.2 点镇定控制设计
  • 第6章 鲁棒反馈控制设计
    • 6.1 基于运动学模型的鲁棒控制
    • 6.2 基于动力学模型的鲁棒控制
  • 参考文献
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